སྣ་མང་-DoF གཞི་རྟེན་འདི་ མགུ་རྙོག་དྲགས་ཅན་གྱི་ས་སྟོང་གཡོ་འགུལ་འབད་ཚུགས་པའི་ མེ་ཀ་ཊོ་ནིག་ཐབས་འཕྲུལ་ཅིག་ཨིན། འདི་གི་ལས་འགན་གཙོ་བོ་འདི་ རང་དབང་ཅན་སྦེ་ཚད་འཛིན་འབད་བཏུབ་པའི་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ཚངས་ཐིག་ལེ་ཤ་ཅིག་བརྒྱུད་དེ་ མཐོང་སྣང་གསུམ་གྱི་ས་སྟོང་ནང་ལུ་ དངོས་པོ་ཚུ་གི་ ཕན་ནུས་ཅན་གྱི་སྤྱོད་ལམ་ཚུ་ བརྡ་སྟོན་འབད་ནི་དང་ ཡང་ན་ འདྲ་བཤུས་རྐྱབ་ནི་འདི་ཨིན། འ་ནི་སྟེགས་བུ་ཚུ་ བརྡ་སྟོན་སྦྱོང་བརྡར་དང་ སྤྲོ་བའི་ཉམས་མྱོང་ བཟོ་གྲྭའི་བརྟག་དཔྱད་ སྨན་བཅོས་བསྐྱར་གསོ་ དེ་ལས་ གཞན་མི་ས་ཁོངས་ཚུ་ནང་ ཁྱབ་ཆེཝ་སྦེ་ ལག་ལེན་འཐབ་དོ་ཡོདཔ་ཨིན་པས། ཁོང་གི་ལཱ་འགན་གཞི་འགྱམ་འདི་ ངོ་མ་ལུ་ འཕྲུལ་རིག་གི་བཟོ་བཀོད་བཟོ་བཀོད་དང་ བཏང་ནི་གི་ལམ་ལུགས་ ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་ དེ་ལས་ གཡོ་འགུལ་གྱི་དཔེ་ཚད་བཟོ་ནི་གི་ མཐུན་འབྲེལ་གྱི་ལག་ལེན་ལུ་ བརྟེན་དོ་ཡོདཔ་ཨིན།
འཕྲུལ་རིག་གི་བཀོད་སྒྲིག: རང་དབང་གི་གནས་རིམ་གྱི་དངོས་གཟུགས་སྐྱེལ་འདྲེན་པ།
སྣ་མང་-DoF གཞི་རྟེན་གྱི་འཕྲུལ་རིག་གཞི་བཀོད་འདི་ དེ་གི་ལས་འགན་གྱི་དོན་ལུ་ དངོས་གཟུགས་གཞི་རྟེན་ཨིན། འདི་ནང་ལུ་ སྤྱིར་བཏང་ལུ་ མཐུད་ལམ་ལེ་ཤ་ཅིག་དང་ མཐུད་མཚམས་ ཡང་ན་ གློག་མེ་གི་རྒྱ་རྫི་ཚུ་ཡོདཔ་དང་ འདི་གིས་ དམིགས་བསལ་གྱི་དབྱིབས་རྩིས་རིག་པའི་བཀོད་རིས་བརྒྱུད་དེ་ ཕྱོགས་མ་འདྲཝ་ཚུ་ནང་ སྐད་སྒྱུར་དང་ བསྐོར་འཁོར་གྱི་གཡོ་འགུལ་ཚུ་གྲུབ་ཚུགསཔ་ཨིན། སྤྱིར་བཏང་ཌི་ཨོ་ཨེཕ་རིམ་སྒྲིག་ཚུ་ནང་ ཌི་ཨོ་ཨེཕ་གསུམ་ (དཔེར་ན་ སྒྲ་སྐད་དང་ བསྐོར་ར་ དེ་ལས་ ཡའུ་) དང་ ཌི་ཨོ་ཨེཕ་དྲུག་ (ཨེགསི་/ཝའི་/ཛེཌ་ཚད་ཐིག་བདའ་སྟེ་ སྐད་སྒྱུར་དང་ ཚད་ཐིག་གསུམ་གྱི་མཐའ་འཁོར་ལུ་ བསྒྱིར་ནི་) དེ་ལས་ དེ་ལས་མངམ་ཚུ་ཚུདཔ་ཨིན། དཔེར་ན་ Stewart གི་སྟེགས་བུ་ (སྔོན་ལུགས་དྲུག་-DoF མཉམ་འགྲོས་ཐབས་ལམ་) གིས་ ཕྱིར་འཐེན་འབད་བཏུབ་པའི་གློག་མེ་གི་རྒྱ་རྫི་དྲུག་བརྒྱུད་དེ་ ཁ་སྟོད་དང་ཁ་སྨད་སྟེགས་བུ་ཚུ་ མཐུད་དེ་ མཐུད་ལམ་གྱི་མཉམ་སྒྲིག་གཡོ་འགུལ་འདི་ མཐོ་དྲགས་-གཏན་གཏན་གྱི་ས་སྒོའི་གནས་རིམ་བདེ་སྒྲིག་གྲུབ་ཐབས་ལུ་ ལག་ལེན་འཐབ་ཨིན། འཕྲུལ་རིག་གི་བཟོ་བཀོད་འདི་ སྲ་ཀྲག་དང་ ལྗིད་ཚད་ དེ་ལས་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ཁྱབ་ཚད་ཚུ་ འདྲ་མཉམ་སྦེ་དགོཔ་དང་ རང་དབང་དང་ བརྟན་ཏོག་ཏོ་སྦེ་ གཡོ་འགུལ་འབད་ནི་གི་དོན་ལས་ རང་དབང་གི་གནས་ཚད་ཀྱི་བར་ན་ བར་འཛུལ་འདི་ མར་ཕབ་འབད་དགོཔ་ཨིན།
འདྲེན་འཕྲུལ་མ་ལག: ནུས་ཤུགས་ཨིན་པུཊི་གི་ལྟེ་བ།
བཀོལ་སྤྱོད་ལམ་ལུགས་འདི་གིས་ སྟེགས་བུ་འགུལ་སྐྱོད་འབད་ནི་ལུ་དགོ་པའི་ནུས་ཤུགས་བྱིནམ་ཨིན། དེ་གི་དབྱེ་བ་དང་ལཱ་འགན་འདི་གིས་ སྟེགས་བུ་གི་ལན་འདེབས་མགྱོགས་ཚད་དང་ འཛོལ་བ་མེདཔ་ དེ་ལས་ མངོན་གསལ་གྱི་ནུས་པ་ཚུ་ལུ་ ཐད་ཀར་དུ་ ཕན་གནོད་ཡོདཔ་ཨིན། སྤྱིར་བཏང་བཏང་ཐབས་ལམ་ཚུ་ཡང་ གློག་མེ་(སར་ཝོ་མོ་ཊར་+བཱོལ་གཅུས་གཟེར་ཡང་ན་ རིམ་འགྲོས་མོ་ཊར་བཟུམ) དང་ ཆུ་བེད་ཀྱི་ ༼ཆུ་བེད་ཀྱི་རྒྱ་རྫི་ཚུ་གིས་ བཏོན་མི་ ཤུགས་ཚད་༽ དེ་ལས་ རླུང་བསྐྱོད་ཀྱི་ ༼བསྡམ་བཞག་པའི་རླུང་ལག་ལེན་འཐབ་སྟེ་༽ ཚུ་ཨིན། གློག་མེ་བཀོལ་སྤྱོད་འདི་ དེང་སང་གི་སྣ་མང་-ཌི་གི་རི་-གི་-རང་དབང་གི་སྟེགས་བུ་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ གདམ་ཁ་ངོ་མ་ཅིག་ལུ་འགྱུར་ཡོདཔ་ད་ དེ་ཡང་ ཚད་འཛིན་གྱི་ འཛོལ་བ་མཐོ་དྲགས་དང་ ཉམས་བཅོས་འཇམ་ཏོང་ཏོ་ དེ་ལས་ མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་ལུ་མཐུན་སྒྲིག་ཡོད་མི་ལུ་བརྟེན་ཏེ་ཨིན། ཆུ་བེད་འཕྲུལ་ཆས་འདི་ ལྗིད་ཚད་སྦོམ་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ འོས་འབབ་ཡོདཔ་ཨིན། རླུང་འཕྲིན་བཏང་མི་འདི་གིས་ ཟད་འགྲོ་ཉུང་སུ་སྦེ་བྱིནམ་ཨིན་རུང་ འཛོལ་བ་མེདཔ་དང་ བརྟན་ཏོག་ཏོ་མེདཔ་ལས་ གཙོ་བོ་ར་ གཡོ་འགུལ་གྱི་དགོས་མཁོ་ཉུང་སུ་ཡོད་པའི་ འོད་-མངོན་གསལ་གྱི་ལག་ལེན་ཚུ་ནང་ ལག་ལེན་འཐབ་ཨིན། འདྲེན་བྱེད་རིམ་ལུགས་ཀྱི་སེལ་འཐུ་འདི་ དམིགས་བསལ་གྱི་གནས་སྟངས་ཀྱི་ མངོན་གསལ་དགོས་མཁོ་དང་ གཡོ་འགུལ་བསྐྱར་འབྱུང་ དེ་ལས་ འཛོལ་བ་མེད་པའི་དགོས་མཁོ་ཚུ་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ གཏན་འབེབས་བཟོ་དགོ།
ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་: གཡོ་འགུལ་ཚད་མ་རིག་པའི་ "ཀླད་པ་"
ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་འདི་ སྣ་མང་-ཌི་གི་རི་-གི་-རང་དབང་གི་སྟེགས་བུ་གི་ "nerve center" ཨིན་ དེ་ཡང་ དམིགས་གཏད་གཡོ་འགུལ་བརྡ་བཀོད་ཚུ་ འདྲེན་འཕྲུལ་ཆ་ཚན་རེ་རེ་གི་ གཡོ་འགུལ་གཏན་གཏན་ཚུ་ནང་ སྐད་སྒྱུར་འབད་ནི་གི་འགན་ཁུར་འབགཔ་ཨིན། འདི་གི་ཆ་ཤས་གཙོ་བོ་ཚུ་ཡང་ ཚོར་འཕྲུལ་ ༼ཨིན་ཀོ་ཌར་དང་ གཱའི་རོ་སི་ཀོཔ་ དེ་ལས་ ཕོརསི་ཚོར་འཕྲུལ་བཟུམ་༽ ཚད་འཛིན་པ་ ༼པི་ཨེལ་སི་དང་ ཡང་ན་ བཟོ་གྲྭའི་གློག་རིག་བཟུམ་༽ དེ་ལས་ ཨེལ་གོ་རི་དམ་མཉེན་ཆས་ཚུ་ཨིན། ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་འདི་གིས་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ལམ་ཕྱོགས་འདི་ སྔོན་སྒྲིག་དམིགས་གཏད་དང་འཁྲིལ་ཏེ་ ངེས་གཏན་བཟོ་ནི་གི་དོན་ལུ་ ཁ་བསྡམས་ཡོད་པའི་-བསྐྱར་འཁོར་ཚད་འཛིན་ཨཱལ་གོ་རི་དམ་ཚུ་ལག་ལེན་འཐབ་སྟེ་ འདྲེན་བྱེད་ཚད་གཞི་ཚུ་ མགྱོགས་དྲགས་སྦེ་ བདེ་སྒྲིག་འབདཝ་ཨིན། རང་དབང་གི་སྡིངས་ཆ་དྲུག་-ཌི་གི་རི་-གི་དོན་ལུ་ འདྲེན་འཕྲུལ་ཆ་ཚན་རེ་རེ་གི་མཉམ་འབྲེལ་གཡོ་འགུལ་འདི་ མགུ་རྙོག་དྲགས་ཀྱི་ས་སྒོའི་གནས་རིམ་ཚུ་ གཏན་གཏན་ཚད་འཛིན་འབད་ནིའི་དོན་ལུ་ ཕྱི་འགྱུར་གྱི་གཡོ་འགུལ་ཨཱལ་གོ་རི་དམ་ (Denavit-Hartenberg parameter method བཟུམ་) ལག་ལེན་འཐབ་སྟེ་ རྩིས་རྐྱབ་དགོཔ་ཨིན། ད་རུང་ དེང་སང་གི་ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་ཚུ་གིས་ འཕྲལ་འཕྲལ་རང་ མི་-འཕྲུལ་ཆས་ཀྱི་ངོས་འདྲ་བ་ཚུ་ གཅིག་ཁར་བསྡོམས་ཏེ་ ལག་ཐོག་སློབ་སྟོན་-ནང་ལུ་ ལས་རིམ་-སྔོན་སྒྲིག་དང་ ཕྱིའི་བརྡ་མཚོན་འབྱུང་བཅུག་ནི་ལ་སོགས་པའི་ བཀོལ་སྤྱོད་ཐབས་ལམ་མ་འདྲཝ་ཚུ་ལུ་རྒྱབ་སྐྱོར་འབདཝ་ཨིན།
Kinematic Modeling: ལཱ་འགན་ལག་ལེན་འཐབ་ནིའི་དོན་ལུ་ ཨང་རྩིས་གཞི་རྟེན།
གཡོ་འགུལ་གྱི་དཔེ་ཚད་འདི་གིས་ རང་དབང་གི་ས་སྒོ་མང་པོའི་-ཁུག་ཚད་-གི་ལཱ་འགན་བཟོ་བཀོད་ཀྱི་གྲུབ་མཐའི་གཞི་བརྟེན་བྱིནམ་ཨིན། འདི་གིས་ སྟེགས་བུ་གི་དབྱིབས་རྩིས་རིག་པ་དང་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ཚད་གཞི་ཚུ་གི་བར་ནའི་འབྲེལ་བ་འདི་ འགྲེལ་བཤད་རྐྱབ་ནི་གི་དོན་ལས་ ཨང་རྩིས་རིག་པའི་དཔེ་ཚད་ཚུ་ལག་ལེན་འཐབ་ཨིན། གདོང་ཕྱོགས་ཀྱི་གཡོ་འགུལ་རིག་པའི་དཔེ་ཚད་འདི་གིས་ མཐུད་མཚམས་རེ་རེ་ལུ་ རྒྱུ་རྐྱེན་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ སྟེགས་བུ་གི་མཇུག་བསྡུའི་གནས་རིམ་འདི་ རྩིས་རྐྱབ་ཨིན། ༼དཔེར་ན་ གློག་མེ་གི་རྒྱ་རྫི་གི་རིང་ཚད་དང་ སྣུམ་འཁོར་གྱི་གྲུ་ཟུར་བཟུམ།༽ རྒྱབ་འགལ་གྱི་གཡོ་འགུལ་རིག་པའི་དཔེ་ཚད་འདི་གིས་ རྒྱབ་འགལ་གྱི་དཀའ་ངལ་-འདི་སེལ་འཐུ་འབདཝ་ཨིན། དཔེར་ན་ རང་དབང་གི་ཨིསི་ཊི་ཝརཊ་སྟེགས་བུ་གི་{{༡༠}}ཌི་གི་རི་{{༩}}ནང་ལུ་ རྒྱབ་འགལ་གྱི་གཡོ་འགུལ་རིག་པའི་ཐབས་ཤེས་འདི་གིས་ གློག་མེའི་རྒྱ་རྫི་དྲུག་དང་སྟེགས་བུ་གི་ཚངས་ཐིག་གསུམ་གྱི་སྐད་སྒྱུར་དང་བསྒྱིར་ཚད་ཀྱི་བར་ན་ མཐུད་སྦྱོར་འདི་བརྩི་འཇོག་འབད་དགོཔ་ཨིན། འ་ནི་འདི་ སྤྱིར་བཏང་ལུ་ ཨང་གྲངས་བསྐྱར་བརྗོད་དང་ ཡང་ན་ དབྱེ་དཔྱད་དབྱིབས་རྩིས་ཐབས་ལམ་ཚུ་གི་ཐོག་ལས་ གྲུབ་ཚུགསཔ་ཨིན། གཡོ་འགུལ་གྱི་དཔེ་ཚད་གཏན་གཏན་འདི་གིས་ སྟེགས་བུ་བཟོ་བཀོད་ཀྱི་ཚད་གཞི་ཚུ་ ཡར་དྲག་བཏངམ་ཨིནམ་མ་ཚད་ ༼འབྲེལ་ལམ་གྱི་རིང་ཚད་དང་ མཉམ་འབྲེལ་སྒྲིག་བཀོད་བཟུམ་ཚུ་༽ ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་ཀྱི་ དུས་ཚོད་ངོ་མའི་ལཱ་འགན་འདི་ཡང་ ཡར་དྲག་བཏང་སྟེ་ སྟེགས་བུ་བློ་གཏད་ཅན་བཟོ་ནི་ལུ་ གལ་ཆེ་བའི་ཆ་ཤས་ཅིག་ལུ་འགྱུརཝ་ཨིན།
ལས་འགན་རྒྱ་བསྐྱེད་: གཞི་རྟེན་ལས་ལག་ལེན་ཚུན།
གོང་འཁོད་ཀྱི་གཞི་རྟེན་ལས་འགན་ཚད་གཞི་ཚུ་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ སྣ་མང་-ཌི་གི་རི་-གི་-རང་དབང་གི་ས་སྒོ་ཚུ་ དགོས་མཁོ་སྣ་ཚོགས་ཚུ་གྲུབ་ཐབས་ལུ་ རྒྱ་སྐྱེད་འབད་ཚུགས། དཔེར་ན་ སྤྲོ་སྟོན་ལས་ཁུངས་ནང་ (VR གཡོ་འགུལ་གློག་བརྙན་བཟུམ) སྟེགས་བུ་འདི་གིས་ མཐོང་སྣང་དང་གཡོ་འགུལ་བསམ་འཆར་ཚུ་ མཉམ་སྡེབ་འབད་དེ་ མཐོ་དྲགས་-བསྐྱར་འབྱུང་དང་ ཆུང་བ་-འཕར་ཚད་གཡོ་འགུལ་ཚུ་བརྒྱུད་དེ་ བཙུགས་ནི་འདི་ཡར་དྲག་བཏངམ་ཨིན། བཟོ་གྲྭའི་བརྟག་དཔྱད་ནང་ལུ་ ༼སྣུམ་འཁོར་གྱི་བརྡབ་སྐྱོན་གྱི་བརྟག་དཔྱད་བཟུམ་༽ སྟེགས་བུ་འདི་གིས་ གནོད་པ་སྦོམ་སྦེ་ར་བྱུང་མི་དང་ ལག་ལེན་འཐབ་པའི་གནས་སྟངས་ཚབས་ཆེན་ཚུ་ འདྲ་བཤུས་རྐྱབ་དགོཔ་ཨིན། སྨན་བཅོས་བསྐྱར་གསོའི་ནང་ མགྱོགས་ཚད་དམའ་བ་-དང་ མཐུན་སྒྲིག་ཅན་གྱི་འགུལ་སྐྱོད་ཚུ་ ནདཔ་ཚུ་ལུ་ ལགཔ་གི་ལཱ་འགན་སྦྱོང་བརྡར་ནང་ གྲོགས་རམ་འབད་ནི་གི་དོན་ལུ་ ལག་ལེན་འཐབ་ཨིན། འ་ནི་ལག་ལེན་གྱི་གནས་སྟངས་ཚུ་གིས་ གཞི་རྟེན་གྱི་ལཱ་འགན་ཁ་སྐོང་ལུ་ མཁོ་འདོད་མཐོ་དྲགས་སྦེ་ར་བཀོདཔ་ཨིན། ༼བསམ་འཆར་གྱི་ཤུགས་དང་ སྣ་མང་-ས་ཁོངས་མཉམ་འབྱུང་ དེ་ལས་ འབྲེལ་མཐུན་མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་ཀྱི་མནོ་ལུགས་ལ་སོགས་པ་ཚུ་༽ ཨིན་རུང་ འདི་གི་ལྟེ་བ་འདི་ ད་ལྟོ་ཡང་ འཕྲུལ་རིག་དང་ འདྲེན་འཕྲུལ་ ཚད་འཛིན་ དེ་ལས་ དཔེ་ཚད་བཟོ་ནི་གི་ གཞི་རྩའི་ལག་ལེན་ལམ་ལུགས་ལུ་ བརྟེན་དོ་ཡོདཔ་ཨིན།
བཅུད་བསྡུས་ནང་ རང་དབང་གི་སྟེགས་བུ་མང་-degree-གི་ལཱ་འགན་གཞི་འགྱམ་འདི་ འཕྲུལ་རིག་གི་བཟོ་བཀོད་དང་ བཀོལ་སྤྱོད་ལམ་ལུགས་ ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་ དེ་ལས་ གཡོ་འགུལ་གྱི་དཔེ་ཚད་ཚུ་ རང་བཞིན་གྱི་མཉམ་བསྡོམས་ནང་ལུ་ཡོདཔ་ཨིན། འ་ནི་ཚད་གཞི་ཚུ་གི་མཉམ་འབྲེལ་ཡར་དྲག་བཏང་མི་འདི་གིས་རྐྱངམ་ཅིག་ མཐོ་དྲགས་སྦེ་ - གཏན་གཏན་དང་ མཐོ་དྲགས་སྦེ་ ཤུགས་ཅན་གྱི་ས་སྒོའི་གཡོ་འགུལ་འདི་གྲུབ་ཚུགས་ནི་ཨིནམ་དང་ འདི་གིས་ མཚོན་རིག་གི་ཞིབ་འཚོལ་དང་ བཟོ་རིག་ དེ་ལས་ ཉོ་སྤྱོད་ཀྱི་ལཱ་གཞི་ཚུ་ནང་ལུ་ ཁྱབ་ཆེཝ་སྦེ་ལག་ལེན་འཐབ་ནི་ལུ་ རྒྱབ་སྐྱོར་འབད་ཚུགས་ནི་ཨིན་མས། མ་འོངས་པ་ལུ་ དངོས་པོ་གསརཔ་ཚུ་གོང་འཕེལ་བཏང་མི་དང་འབྲེལ་ ༼ལྗིད་ཚད་མར་ཕབ་འབད་མི་ བཞུ་རྫས་བཟུམ་༽ བློ་རིག་ཅན་གྱི་ཚད་འཛིན་ ༼བཅོས་མའི་བློ་རིག་མཐུན་འགྱུར་གྱི་ཨཱལ་གོ་རི་དམ་བཟུམ་༽ དེ་ལས་ ཚོར་བའི་འཕྲུལ་རིག་ཚུ་ རང་དབང་གི་ས་སྒོ་མ་འདྲཝ་ཚུ་གི་ལཱ་འགན་མཚམས་ཚུ་ ཧེང་སྐལ་རང་རྒྱ་སྐྱེད་བཏང་སྟེ་ ཕན་ནུས་ཅན་གྱི་བརྫུས་བཟོ་ཐབས་ཤེས་ཚུ་བྱིན་ནི་ཨིན།
